- Máquina: Es una combinacion de cuerpos rigidos o resitentes agurpados y conectados del tal modo que tengan entre sí movimientos´relativos determinados y transmitan fuerzas desde la fuente de energia hasta la resistencia a vencer.
- Eslabón: Se define como un cuerpo rigido que tiene dos o mas elementos de enlace, por medio de los cuales puede conectarse a otros cuerpos, con el objeto de transmitir fuerza o movimiento.
- Par cinemático: Se le llaman pares cinematicos a las formas geometricas mediante las cuales se unen dos miembros de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea consistente.
- Cadena cinemática: Es un grupo de eslabones conectados entre si mediante pares. Existen varios tipos:
- Cadena bloqueada
- Cadena desmodromica
- Cadena libre
- Ciclo: Se dice que un mecanismo cumple un ciclo cuando al pasar de manera sucesiva por sus infinitas posibles posiciones regresa a su poicion inicial.
- Periodo: Es el tiempo en el cual un mecanismo completa un ciclo.
- Fase: Es cualquiera de las posiciones que puede tomar un elemento de maquina en cualquier intantes durante un ciclo.
- Inversión: Es el cambio de un eslabon fijo por otro, una cadena cinematica da origen a tantos mecanismos diferentes como eslabones tenga, llamandose INVERSIONES DEL MECANISMO a cada uno de ellos.
- Movimiento: Se dice que un cuerpo esta en movimiento cuando cambia su posicion en relacion con otro cuerpo que esta fijo tomado como punto de referncia. Tipos de movimientos:
- Movimiento absoluto
- Movimiento relativo
- Movimiento continuo,intermitente y alternativo
- Movimiento coplanario
- Movimiento de traslacion
- Movimiento de rotacion